Doch schon vorher war die Gegend besiedelt. Auf den Gemarkungen von Essweiler und Rothselberg wurden mehrere steinzeitliche Funde gemacht, darunter eine Pfeilspitze aus Feuerstein. Auch in vorkeltischer Zeit lebten hier Menschen: bei den Ausgrabungen an der römischen Villa am Trautmannsberg kamen Siedlungsspuren (Keramikfunde, Vorratsgruben) ans Licht.

Später lebten hier Römer. Am Selberg wurden zu Anfang des 20. Jahrhunderts Reste von Römerbauten ausgegraben und am Potschberg Gebäudereste, die man für ein  Bergheiligtum hält. Und natürlich die römischen Gebäude am Trautmannsberg. Ein weiteres Zeugnis aus dieser Zeit ist der Anfang dieses Jahrhunderts gefundene silberne Löffel von Essweiler, der ist zugleich ein Beweis für das frühe Christentum in der Pfalz sein soll.
[siehe Die Besiedlung der Gegend um Essweiler bis zum Ende der Römerzeit]

Die Römer haben diese Region um etwa 400 n. Chr. verlassen und die nachfolgenden Alemannen wurden schließlich durch die Franken vertrieben (Chlodwig (466-511)). Die gesamte Gegend zählte zum Reichsland, über das der König selbst verfügte; der heute noch gebräuchliche Begriff Königsland deutet darauf hin.
Ursprünglich lag Essweiler nicht im Tale des Talbachs, sondern am Fuße des Königsberges, in der heutigen Gewanne Kirchwiese. In früherer Zeit wurden auch Mauerreste aufgefunden.
Politisch gesehen war das Essweiler Tal im frühen Mittelalter eine Einheit und wurde durch die Grafschaft Veldenz verwaltet. Es gehörten dazu nicht nur die Talgemeinden Essweiler, Oberweiler im Tal, Nerzweiler und Hundheim, sondern auch die Dörfer Aschbach, Horschbach, Elzweiler und Hachenbach. Herrschaftsort war Hirsau, dessen uralte Kirche auf diese Zeit hinweist. Sitz der Veldenzer Verwaltung war zunächst Nerzweiler, zwischen 1443 und 1477 wurde der Amtssitz nach Hundheim verlegt.

Das Kloster Offenbach und die alte Hirsauer Kirche lassen die Vermutung zu, daß das Essweiler Tal ursprünglich ein Klostervogteibezirk war. Nach der Überlieferung wurden im Jahre 1150 die Höfe in Aschbach, Hachenbach und Hirsau dem Kloster Offenbach von Reinfried von Rüdesheim geschenkt und zwar als Propstei der Abtei St. Vincenz in Metz; der Erzbischof von Mainz hat diese Schenkung im Jahre 1289 bestätigt. Hirsau war bis in das 16. Jahrhundert eine Pfarrei, die das gesamte Tal umfaßte.
Im 12. Jahrhundert fiel das Essweiler Tal an den Grafen Emich von Schmidtburg, der als Stifter der Veldenzer Grafenlinie gilt. 1393 kam das Tal als Witthum an Margarete von Nassau, die Gemahlin Friedrich III. von Veldenz.
In diese Zeit fällt auch die Entstehung der Sprengelburg, die zwischen Essweiler und Oberweiler im Tal gestanden und den Rittern von Mühlenstein gehört hat. Über ihre Geschichte ist wenig bekannt. Nur in einer Beschreibung des Essweiler Tales aus dem Jahre 1595, die der Lichtenberger Landschreiber und Geometer Johannes Hoffmann im Auftrage des Pfalzgrafen Johann erstellt hat, ist von der Sprengelburg und ihrer schließlichen Zerstörung durch Straßburger Kaufleute die Rede.
[siehe "Die Geschichte der Sprengelburg"]
Von den vielen Siedlungen, die während des Landausbaus zwischen 600 und 1200 entstanden sind, haben mehr als die Hälfte nicht überlebt. Schon kurz nach 1400 wurden einige Dörfer des Essweiler Tales durch „Armeniaken“ zerstört. Die Bevölkerung hatte darüber hinaus auch unter den großen Epidemien der damaligen Zeit zu leiden. Im Jahre 1564 soll die Pest von den 800 Einwohnern des Essweiler Tals 200 dahingerafft haben. Essweiler soll im Jahre 1575 nur noch 24 Einwohner gehabt haben. Eine weitere Pestwelle durchzog 1622, während des Dreißigjährigen Krieges, das Land und führte dazu, daß die meisten Dörfer fast vollkommen ausgestorben waren. Immer wieder kamen auf Veranlassung der Landesherren Ansiedler aus Frankreich, aus der Schweiz und auch aus Tirol ins Land, aber die Kriegswirren nach dem Westfälischen Frieden 1648, als der französische König Ludwig der XIV. die Pfalz zum Kriegsschauplatz machte, ließ das Land nicht zur Ruhe kommen.

Obwohl sich nach Beendigung der politisch und religiös motivierten Kriege nach 1700 die Verhältnisse etwas beruhigten, blieb das Land arm. Zwar festigte sich in dieser Zeit das religiöse Leben etwas, 1709 entstand eine von Essweiler aus betreute lutherische Pfarrei, Hungersnöte trieben weite Teile der Bevölkerung in das habsburgische Osteuropa, in das preußische Brandenburg und Pommern und schließlich auch nach Übersee, nach Nordamerika. Viele Familien aus Essweiler befanden sich unter diesen Auswanderern.

In der napoleonischen Ära wurde das Essweiler Tal dem französischen Department „Mont Tonnère“ (Donnersberg) einverleibt. Nach dem Wiener Kongreß kam die Pfalz zum Königreich Bayern und blieb bis zum Entstehungsjahr des Bundeslandes Rheinland-Pfalz im Jahre 1947 unter bayerischer Verwaltung. 

Die Kapelle von Hubertus Kilian

Im frühen 19. Jahrhundert ernährte sich die Bevölkerung vorwiegend durch die Landwirtchaft, die allmählich erfolgende Bevölkerungszunahme (1803: 464 Einwohner; 1837/37:614 Einwohner) verschärfte auch in Essweiler die Armut, da es an hinreichenden Beschäftigungsmöglichkeiten in der Region mangelte. In diese Zeit fällt die Entstehung des Wandermusikantentums. Gerade aus Essweiler kam ein unverhältnismäßig großer Anteil von Musikanten, die in alle Welt zogen, vorwiegend nach Nord- und Südamerika, aber auch nach Australien, China und Afrika. Zwei interessante Persönlichkeiten des ausgehenden 19. Jahrhundert waren Hubertus Killian und Michel Gilcher; Killian brachte es zum kaiserlich-chinesischen Kapellmeister in Peking.
Eine andere Einnahmequelle tat sich auf, als man auf dem Schneeweiderhof Hartsteinvorkommen entdeckte. Etwa um 1840 begannen einige Bürger aus Essweiler am Kiefernkopf mit der Herstellung von Pflastersteinen. Das Dioritgestein zeichnete sich durch hohe Druckfestigkeit aus, so daß die Pflastersteine sich durch eine besondere Güte auszeichneten und in vielen Städten sich großer Beliebtheit erfreuten. Anfänglich wurden die Gesteinsvorkommen durch viele Kleinbetriebe ausgebeutet, bis ab 1914 die Basalt AG aus Linz am Rhein die einzelnen Betriebe übernahm und den Betrieb immer weiter ausbaute. 1919 wurde ein Seilbahn nach Altenglan gebaut, um den Transport sicherzustellen. 1923 wurde die „Kolonie“ gebaut, eine Arbeitersiedlung mit ca. 50 Wohneinheiten. 1928 hatte der Betrieb 567 Beschäftigte. Bis zum Ausbruch des 2. Weltkrieges sank der Beschäftigtenstand auf 320. Noch Anfang der 50er Jahre waren 190 Arbeitnehmer beschäftigt, Ende der 60er Jahre waren es noch 68, wobei die Produktionsleistung infolge starker Rationalisierungen erheblich gestiegen war. Dennoch wurde der Betrieb 1970 stillgelegt, nicht zuletzt wegen der ungünstigen Transportbedingungen. 1952 wurde auf dem Schneeweiderhof eine eigene Schule eingerichtet, die bis 1965 in Betrieb war.

Seit einigen Jahren geht die Einwohnerzahl stetig zurück. Die Zahl der Wahlberechtigten verringerte sich beispielsweise von 486 (Bundestagswahl 1990) auf 356 (Bundestagswahl 2005).  

Gemeinde Essweiler